1.Allspark战队

1.1整体介绍

重庆大学Allspark机器人战队是重庆大学RM官方参赛队伍，曾在RoboMasters全国大学生机器人大赛、CCTV机器人大赛、全国大学生电子设计大赛等多个比赛中获得荣誉。自2014年成立以来依托重庆大学机器人创新实验室，重庆大学创新实践中心积极自主开发大赛要求的机器人战车，获得了校领导、教务处及自动化学院的高度关注和支持。40余名队员来自于机械、自动化、计算机等多个学院，均为理论知识和操作能力过硬的优秀研究生、本科生，指导老师团队则为机器人领域顶尖专家，其中，团队的主要负责老师薛方正为自动化学院教授，博士生导师，重庆市机器人学会理事，曾多次赴海外大学访问交流。目前自动化学院已拟定计划，将从专业角度继续给予该学生团队指导和帮助，并进一步加强学术指导和宏观管理，助力Allspark战队取得更好成绩，促进机器人技术和人工智能技术深度融合，使重庆大学在智能机器人技术的基础创新研究和应用研究有更大、更快的发展。

1.2历届参赛获奖情况

战队于2015年报名参加RoboMasters 2015全国大学生机器人大赛以来，均取得了不俗的成绩：

第十四届大学生机器人大赛RoboMasters2015全国三等奖

第十四届大学生机器人大赛RoboMasters2015西南分区赛二等奖

第十六届大学生机器人大赛RoboMasters2017西南分区赛一等奖（亚军）

第十六届大学生机器人大赛RoboMasters2017全国三等奖

第十七届大学生机器人大赛RoboMasters2017南部分区赛三等奖

第十七届大学生机器人大赛RoboMasters2017全国三等奖

1.3组织架构

战队不仅拥有各大研发部门，还有专门的行宣中心，负责协调及宣传工作。

机械组——“我们负责设计英雄机器人，步兵机器人等各类战车机器人的骨架跟肌肉，配合电控部门完成精确控制，比如底盘设计，云台设计，还有枪、炮以及抓弹的结构等的设计。机械部门目前有7名成员，个个都是精兵强将，干起活来一点都含糊，当需要组装机器人的时候，大家就席地而坐，特别接地气。”

l  电控组——“电控部门的主要职责是对所有的战车机器人进行控制。车体控制一般以STM32为主控，接收操作手的远程遥控信号或者图像处理器传回的控制信号，驱动机器人底盘电机、云台电机，武器波轮电机等完成相应指令。平日里，大家就是编控制算法和调试车，往往都是算法好写，调参数要花好长时间，不开玩笑的说，为了调节一个非常好的PID的参数可能要调1个月。电控部门也要绘制PCB板，从硬件角度让控制更加流畅。”

l  图像组——“我们做着“码农”的活，同时编译着机器人的核心算法，我们的作用就是赋予机器人灵魂，让机器人更加智能化，自动化，同时提升战车机器人在战场上的战斗能力。使用机器视觉算法，在Jetson的图像处理器上来完成图像采集和处理，以实现敌我识别，辅助瞄准，自动防御开火等功能。”

行宣中心—— “战队已于2017年年初建立了宣传工作团队，为战队注入了新鲜活力。我们配合战队各项工作，成功重建了战队公众号等网络平台，策划了元宵节、女生节、六一夏令营等多次校内外活动，积极联系了赛后各项媒体报道，在社会上造成了话题，扩大了战队影响力，还为战队筹集到了第一笔赞助款。”

1.4战队优势

l  独悬

这次采用了四轮驱动·四轮独立悬挂的构造。相比上一届的战车而言，平行四边形机构的独悬可以使每个轮子独自工作从而车不会倾斜，其中的连杆可使轮子和地面贴合并保持垂直状态。

云台电机实现两个自由度控制

l  云台电机实现两个自由度控制

其他学校战车的电机一般放在侧面上，我们的优势是：电机转矩很小，可以俯仰和横转，底盘和云台可以独立工作。而且程序上实现了轮的锁定，使其在坡面或者平面上都能停下来。

l  底盘的高度

考虑到坡度问题，设置该高度的底盘不会被卡住从而增加车的稳定性。在平时的实验中可以用车下台阶。

l  控制方面

完全自由的动态功率分配，控制的时候非常灵活。动态功率分配可以限制功率，比如前进时可以平稳的转弯。

2.日常故事

本届战队组建时间较短，学业繁重、经验不是十分丰富的队员们放弃了休息时间和假期，废寝忘食地在实验室制造构造复杂的战车。为了比赛更好的进行，队员们搭建了与官方比赛等比例的简易场地训练操作手。在备赛过程中，队长和项管耐心做好思想工作，战队队员保持着良好的心理状态。赛前，队员们制造出7辆战车——天王、盖、地虎、小鸡、炖、蘑菇、贼强。它们的名字组成了一个热血沸腾的口号。 5月17日，战队出征成都，5月20日参加小组赛。

“开始我们都没有训练场地，我们只能找学校借用了一个废弃的食堂来作为我们的场地。那个食堂很乱很脏，堆满了各类建筑垃圾，当时我们所有队员齐上阵，花了一天时间做清洁，并且通水通电，然后搭建起我们的场地。”战队队长王哲介绍。

战队成员黄毅介绍，由于大家都有各自的想法，所以吵架是常事。而由于战车的研制速度一直很慢，到了比赛前一个月，队员才带着改进版的战车到深圳与其他学校进行热身赛，还发现战车还有很多需要弥补和改良的地方。

为了赶进度，队员们放弃休息时间，通宵耗在实验室内对战车进行改良升级，累了就躺在简易的纸板上休息，天亮后不少学生还要继续上课。“大家都付出了艰辛的努力，所以取得这样的成绩并非偶然。”黄毅说。

3.技术背景

所在院系：自动化学院自动化专业、机械学院机械及自动化专业、计算机学院计算机专业、光电学院光电工程等专业    学习内容：自动控制原理 电路原理 电子技术（数字，模拟）现代控制理论 最优控制 模糊控制等     途径：通过参加全国大学生电子设计大赛  robocon， robocup， robomasters 等竞赛；或者加入导师课题组进行学术研究以应用知识；或者参加大疆夏令营。

4.新手建议

王哲：机器人道路是一道很有挑战，很艰难的道路，但同时也充满了机遇，充满了乐趣。机器人是一个软件、硬件、机械等的集合，软硬兼施，什么样的专业适合呢？欢迎报考重庆大学自动化学院。

金典：学习和从事机械这个专业十分辛苦，是脑力和体力劳动的结合，但是希望高三学子们不要惧怕，它同样有广阔的前景，更重要的是无穷的乐趣！让我们为中国制造业崛起而奋斗！

唐义丰：纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行。无论选择机械，电子还是计算机，软件，要成为一名优秀的机器人研究人员或者工程师，都要致力于将知识运用起来，踏踏实实动手去做，动脑去想。不能再像高中一样怀着只求个分数的态度对待大学知识。欢迎大家报考重庆大学！