本报记者小R 11月16日晚电，RoboMaster 2019赛季第四期《萝卜开会——从焊板到「眼瞎」，如何打造最强机器人硬件？》

直播于北京时间11月16日晚8时准时开播，本期主讲人为自称小白的RM硬件工程师小白鑫鑫。

直播过程中，嘉宾为我们系统地讲解了硬件设计的方法论，以及解答了本期节目过程中的一些观众提问。小R为大家总结了部分精彩问答如下：

1.  布线的时候信号线繁多应该怎么整理？有没有好的收纳工具呀？

可以按分类整理：比如控制线扎一起，电源线扎一起，功率电路线扎一起，调试用的线扎一起等等，那些会经常插拔或者更换线的可以考虑不扎。可以使用线扣或者绕线组，另外，如果是自己layout板子，可以将一些信号线（比如电机+霍尔+编码器通信线走到一起）合成一个多pin的连接器。

2. 想问一下滑环的使用注意。

根据自己的使用需求（是否有强电流、高速信号等通过），购买合适的电滑环；需要实际上机测试电滑环和电机之间是否有相互干扰，假如没有干扰即可使用。

3. 还有就是如何布置线路能方便检修。

尽量功能一致的线一起走，或者分模块走，不经常动到的线或者较难损坏的线可以布置在里面，用于调试的或者经常插拔的线要优先考虑装配的便捷性。

4. 官方板子上的那层保护外壳特好看，是什么材料，是怎么做的？

材料为PVC泡棉，需要定制刀模切割出特定形状。

5. 多层板推荐用AD吗，学画多层板的话有什么教程视频或者推荐的书吗？

AD是大学生入门画板工具，推荐从AD学起；另外，有了AD的基础的同学可以使用ORCAD画原理图，Allergo画PCB；也可以使用PADS画，外面的公司基本 这几个软件；书籍的话暂时没有推荐，网上视频很多，可以找一两篇实践性的文档，例如《手把手教你使用allergo画一块PCB》这一类的文章，然后在自己实践的过程中去进一步学习。

6. 机器运转过沉重开关内的弹簧抖动会产生不确定的震荡，然后后面的脉冲电路就会产生许多脉冲然后影响使用，如何用硬件方法消除这种震荡的影响？

结构上是否可以使用一些缓冲的措施减少弹簧的震动；假如不行，一般弹簧的震动频率较低，可以使用一定的高通滤波器滤出；另外，为什么开关的抖动会对脉冲电路有影响，能够去掉这一块电路或者使用其他功能电路，避开这种开关弹簧抖动的影响。

7. mpu6050值飘能用什么硬件滤波解决吗？

一般都是软件滤波；值漂基本都是温度造成，首先假如陀螺仪与其他模块做成 一块PCB，在设计的时候务必要使用孤岛掏空结构；另外可以使用温度闭环控制，类似开发板上使用加热电阻，维持陀螺仪附近区域的温度恒定。

8. 电流，电机转动对mpu6050的值会不会有影响？影响大吗？用铝膜把电机包起来会不会好点，如果有用mpu9250可不可以消除这种影响？

理论上影响不大，但是假如电流波动大导致的MPU6050的电源纹波大，会导致输出不准确；MPU9250并不能消除这种影响。

9. 请问对于超级电容在赛场上的表现，官方有什么想法？之后会出台一系列规则来限制超级电容吗？

今年还不会限制电容。随着比赛的进步，会在将来比赛中考虑限制容量等。

10. 请问对步兵底盘的布线方面，有什么建议或教程之类么？

可以将控制线扎一起，电源线扎一起，功率电路线扎一起，调试用的线扎一起等等；另外，如果是自己layout板子，可以将一些信号线（比如电机+霍尔+编码器通信线走到一起）合成一个多pin的连接器；减少线束。

11.  请问官方在年前会不会推出新的主控板或者转接板这类商品？如果有，大概几月发售？

暂时不推新的主控或者转接板。

12. 底盘功率超限的硬件方案有哪些？

目前很多学校用的超级电容方案，可以高校间进一步沟通交流有其他方案，但前提是不可违背比赛规则。

13. 如果板子出现问题的话，有什么比较有条理的科学查板调试思路吗？

首先查该问题的模块电路是否短路或者开路，电源是否正常（这是第一步）；电源没问题后模块上的信号波形或者各直流点的电压；这两步是基本的操作。其他的定位方法视不同情况而定，比如可以通过一块其他正常的板子，比对两者之间的波形差异，或者断开其他模块，单纯调试这个模块是否有问题等等用于排除其他因素。

14. 有什么方法可以降低硬件研发的成本吗？

使用低成本的我器件；前期多花点时间调研方案，分析可行性后再做详细设计，避免投出去的板子回来功能失败，浪费人力物力时间；基于前人的基础开发，避免设计多个不切实际的方案等。