本报记者小R 11月23日晚电，RoboMaster 2019赛季第六期《萝卜开会——如何像优秀程序员一样写嵌入式“Bug”？》

直播于北京时间11月23日晚8时准时开播，本期主讲人为RM嵌入式工程师超萌pin。

直播过程中，嘉宾为我们系统地讲解了嵌入式的方法论，以及解答了本期节目过程中的一些观众提问。小R为大家总结了部分精彩问答如下：

1. 如何解决陀螺仪yaw轴漂的问题？

目前采用去零漂的方式，采集一段静止的陀螺仪输出数据，计算平均值，去除零漂。

2. Yaw漂移大家有啥好方法呀？换个传感器吗？用现成的融合好的？

去陀螺仪零漂，目前视频中只用板载mu6500陀螺仪和加速度计出来的，无其他传感器。

3. 关于版本控制有什么好方法呀？写的人多了就很乱。

可以使用git进行本地版本控制，多人同时进行控制可能需要搭服务器，大家可以上网参考一些相关教程。

4. 串级pid怎么写呢,内环外环咋用?

串级pid是角度环为外环，角速度环为内环。使用看成两个PID进行调试，其中外环的输出是内环的输入。官方开源步兵代码中，controlTask.c的文件中，有串级PID示例，大家可以参考使用。

5. 想问下官方陀螺仪加磁力计了吗？

没有，只用了MPU6500。

6. 底盘速度闭环有必要吗？

步兵，英雄有必要。因为存在跑不直的现象，跑着跑着就歪了，但其他体积大的机器人如英雄，工程，云台没有yaw的自由度可能存在PID调节超调的问题导致操作体验不好。请对比各方面的考虑确定，推荐有射击功能的机器人具有速度环以及这是一个软件需求，可以比对测试看效果决定。