关于RoboMaster 2023机甲大师超级对抗赛区域赛异常情况的说明
2023-06-19
针对在RMUC 2023区域赛期间，出现的引起众多参赛队伍讨论的异常问题，经组委会内部查证后，作出说明如下。
一、42mm发光弹丸
北部赛区举办期间，组委会收到吉林大学TARS_Go队伍对于42mm发光弹丸存在尺寸超标情况的反馈。该参赛队伍提交了一个直径为43.14mm的超标弹丸，超出弹丸规格上限0.14mm。
在接到参赛队伍反馈后，组委会第一时间对所有已投入使用的42mm发光弹丸进行全量筛查，确发现有部分弹丸不符合出厂标准，该部分超标弹丸已当即弃用。同时，对未投入使用的42mm发光弹丸进行全量筛查，确认符合出厂标准，未发现异常。
目前，组委会已组织针对弹丸出厂后出现超标现象的原因进行分析，经过测试验证，发现原因包括以下几点：
1、弹丸充电过程中，产生的热量会导致弹丸的TPE胶料产生形变。抽样10Pcs弹丸进行充电测试结果如下：
| 序号 | 初始状态最大尺寸 | 充电2小时最大尺寸 | 充电2小时后静置2小时最大尺寸 |
|---|---|---|---|
| 1 | 42.69 | 42.83(+0.14) | 42.73(+0.04) |
| 2 | 42.90 | 43.06(+0.16) | 42.97(+0.07) |
| 3 | 42.69 | 42.82(+0.13) | 42.71(+0.02) |
| 4 | 42.72 | 42.80(+0.08) | 42.72(+0) |
| 5 | 42.69 | 42.98(+0.29) | 42.85(+0.16) |
| 6 | 42.94 | 43.14(+0.20) | 43.01(+0.07) |
| 7 | 42.71 | 42.89(+0.18) | 42.79(+0.08) |
| 8 | 42.87 | 42.95(+0.08) | 42.85(-0.02) |
| 9 | 42.72 | 42.90(+0.18) | 42.75(+0.03) |
| 10 | 42.75 | 42.86(+0.11) | 42.72(-0.03) |
| 平均值 | 42.768 | 42.923(+0.155) | 42.81(+0.042) |
2、弹丸在多次使用过程中，经受打击、碰撞、挤压等因素会产生形变。抽样10Pcs弹丸进行击打测试结果如下：
| 序号 | 初始状态最大尺寸 | 击打20次后最大尺寸 | 击打60次后最大尺寸 | 击打100次后最大尺寸 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 42.79 | 42.73(-0.06) | 42.83(+0.04) | 42.86(+0.07) |
| 2 | 42.67 | 42.72(+0.05) | 42.76(+0.09) | 42.87(+0.20) |
| 3 | 42.69 | 42.72(+0.03) | 42.82(+0.13) | 42.88(+0.19) |
| 4 | 42.77 | 42.71(-0.06) | 42.83(+0.06) | 42.84(+0.07) |
| 5 | 42.74 | 42.77(+0.03) | 42.86(+0.12) | 42.89(+0.15) |
| 6 | 42.70 | 42.73(+0.03) | 42.82(+0.12) | 42.86(+0.16) |
| 7 | 42.78 | 42.74(-0.04) | 42.78(+0) | 42.84(+0.06) |
| 8 | 42.75 | 42.76(+0.01) | 42.89(+0.14) | 42.89(+0.14) |
| 9 | 42.73 | 42.74(+0.01) | 42.87(+0.14) | 42.88(+0.15) |
| 10 | 42.70 | 42.73(+0.03) | 42.81(+0.11) | 42.84(+0.14) |
| 平均值 | 42.732 | 42.735(+0.003) | 42.827(+0.095) | 42.865(+0.133) |
因部分弹丸超标对参赛队伍造成的影响，组委会深表歉意。我们将持续针对弹丸做优化处理。为保障后续比赛使用的42mm发光弹丸符合尺寸标准，组委会将在比赛开始前，使用通止规对弹丸再次进行严格检测；在比赛过程中，定期监控并复核弹丸尺寸情况。若参赛队伍的机器人机构对弹丸尺寸较为敏感，可要求在赛前等候期间自行筛选。
注：42mm发光弹丸在出厂阶段会经过严格的验收测试，出厂标准如下：
1、弹丸注塑完成并冷却后，使用42.85mm的通规和42.30mm的止规进行全量筛选；
2、未筛选通过的弹丸，静置24小时后进行复筛；
3、仍未筛选通过的弹丸，在丝印喷涂后，再使用42.97mm的通规和42.30mm的止规进行筛选，通过筛选的弹丸允许出厂（注：经测试，丝印喷涂工艺会导致弹丸直径增加0.05mm-0.08mm）；
4、步骤1、2中筛选通过的弹丸，在丝印喷涂后，按1:4的比例抽样，使用42.97mm的通规和42.30mm的止规进行筛选，通过筛选的弹丸批次允许出厂。
二、场地交互模块及RFID卡
北部赛区举办期间，组委会收到部分参赛队伍对于战场内哨兵巡逻区存在疑似RFID识别功能失效的反馈。
场地交互模块识别RFID卡使用无线射频识别技术，即场地交互模块发射射频信号，RFID卡凭借感应电流所获得的能量发送出存储在芯片中的数据信息，实现区域识别。在该识别技术下，可能会导致识别失效的原因有：
1、官方场地：RFID卡线圈或芯片破损，无法正常发送数据；
2、机器人制作：场地交互模块附近存在电磁干扰，如大电流、高频信号、大面积金属遮挡等；
3、机器人制作：场地交互模块与RFID卡距离过远，射频信号无法为RFID卡提供足够的能量；
4、机器人运行：运行时使场地交互模块远离增益区范围；
5、裁判系统：场地交互模块故障，射频信号发送异常。
接到参赛队伍反馈后，组委会使用场地交互模块检测治具（距地面固定100mm的场地交互模块，下同）对哨兵巡逻区进行检测，检测结果为全区域可正常识别、功能检测正常。
此外，战场地面铺设的全量RFID卡会经过严格的验收测试，验收步骤如下：
1、在出厂时，会对RFID单卡进行120mm感应功能检测，确保检测功能正常后方可投入区域赛使用；
2、在场地搭建完成后，会使用场地交互模块治具对RFID卡铺设区域进行检测，检测时缓慢移动，重叠覆盖全部铺卡区域，可确保RFID卡满足100mm±5%距离的正常识别；
3、在每个比赛日的早晚，组委会进行功能联调，抽检RFID卡比赛功能正常。
综上，排除场地铺设的RFID卡存在问题的可能性。
对于区域赛期间出现的场地交互模块检测不符合预期，主要分为以下两种情况。
1、场地交互模块在检录阶段功能正常，但在赛中阶段出现功能不稳定。原因可能如下：
①由于设计原因，场地交互模块附近存在机器人其他机构造成的电磁干扰。例如：经过场地交互模块附近的超级电容在检录时未进行充放电，其检测距离正常；赛中超级电容进行充放电，使其检测距离显著降低；
②场地交互模块在RFID单卡正上方时，其提供的能量最强，检测距离也最远。但二者偏离时，提供的能量相应减少，检测距离降低。按照规则手册中描述的“品”字形铺设卡片后，三卡交界处的检测距离最低。若检录时参赛队伍仅确认场地交互模块处于RFID单卡正上方时功能正常，则赛中可能出现偏离后无法顺利检测的情况；
③机器人运行时，若场地交互模块位于RFID卡铺设范围边缘或离开该范围（实际铺设范围以规则手册说明为准），则可能出现无法顺利检测的情况。
2、场地交互模块在首局3分钟准备阶段功能正常，但在局中或后续局次出现功能损坏等异常，此时需按流程进行模块更换。
对于以上容易使参赛队伍产生困扰的现象，组委会将强化目前已有的措施：
1、在检录处设置模拟赛场环境的RFID卡，以检查场地交互模块的识别功能，并协助参赛队伍更早发现场地交互模块的检测异常问题；后续检录过程中，参赛队伍须进一步对检测性能最薄弱的三卡交界处进行重点测试；
2、在备场区、检录处设置展示视频等提醒材料，内含场地交互模块的安装规范。参赛队伍须尽早对机器人进行检查和修改，并重点排查上述可能造成影响的原因。
除以上两个信息说明外，区域赛的举办过程中，确实暴露了一些组委会在赛事执行中亟待优化的问题，如：
1、无线干扰问题及其优化方案未能达到预期效果，造成赛程的延迟与赛制的临时变更；
2、因裁判系统、场地道具的稳定性未能达到预期效果，导致17局次比赛异常终止；
3、北部赛区第65场比赛中，由于裁判未能及时响应出现的异常情况并终止比赛，导致了本不必要的仲裁。
上述情况的出现，均对参赛队伍的体验造成了负面影响。在此，组委会向各位参赛老师、同学及观众用户致以诚挚的歉意。在后续比赛中，若有任何异常情况出现，均可通过官方渠道反馈意见与建议，我们将协助排查可能存在的问题，并持续改进。您可通过邮箱（robomaster@dji.com）或微信（RM高校赛务：rmsaiwu）联系组委会。
RoboMaster 的每一步成长都离不开所有参与者的支持与鞭策。组委会将深刻反思并复盘官方原因导致的所有可优化流程及事件，持续推动提高办赛质量。
