对《关于整机成品及开源步兵机器人的处理办法》的补充说明

RoboMaster 2021机甲大师超级对抗赛决赛季即将举行。此前区域赛举办期间，部分参赛队伍中出现了“关于整机成品及组团加工开源步兵机器人”的讨论，为解答参赛队伍的疑惑、避免不实信息的误导，组委会现对该话题作出最后一次补充说明，并针对“RoboMaster 高校系列赛机器人整机成品及开源机器人的使用规范”发布征求意见稿文件。广泛收集各方建议和意见，进而完善该《规范》以便在2022赛季中启动实施。

2021年4月13日，组委会为回应部分参赛队伍在高校联盟赛中反映的“关于整机成品及开源步兵机器人”的问题，在RoboMaster官网发布了《关于整机成品及开源步兵机器人的处理办法》（链接：https://www.robomaster.com/zh-CN/resource/pages/announcement/1319）。《办法》要求2021赛季中，已存在“应用开源方案”、“使用整机成品”或“使用机器人全套零配件”等情况的参赛队伍进行自主报备。该《办法》发布后，组委会共收集符合条件的报备队伍共80支。其中，4支队伍购买使用官方成品步兵机器人、45支队伍购买使用官方步兵套件、3支队伍购买使用其他来源成品机器人、35支队伍购买使用其他来源全套零配件。以上数据中，存在同一支队伍报备多种类别的情况。

鉴于当时已处于本赛季备赛阶段的尾声，各参赛队伍的机器人已基本制作成型，并不具备足够时间、人力和资金条件对机器人核心部件进行修改。在组委会措施执行层面，因正值区域赛执行筹备期，没有充足的时间及人力对全部参赛队伍进行大规模的方案复核筛查。若直接修改机器人制作规范或采取禁止上场等处理方式，将对本赛季各阶段赛程产生严重影响，也会对相关参赛队伍未来的团队建设造成重大影响。此外，在赛季启动之初，组委会未能及时发现规章漏洞、制定完备的规范引导，导致部分队伍主动或被动采取存在争议的机器人研发方案，是导致该事件发生的主要原因之一。

综上所述，基于优先确保本赛季赛事如期举办的考虑，组委会内部经过多轮商榷，结合顾问委员会的意见和建议，最终采取了相对保守的处理方式，即依照要求已完成报备的机器人，允许在本赛季上场参赛。在此基础上，组委会有必要再次重申，不支持并坚决反对完全照搬开源、未经思考直接进行的整包加工等违背竞赛价值观的做法。在随后的赛季中，组委会将严格依照《规范》对此类行为进行把控。同时，组委会号召广大参赛师生一同净化并维护健康的竞赛环境、维护RoboMaster求真品诚的价值观。

为此，组委会初步制定相关规范如下。目前该《规范》尚处于征求意见阶段，定稿后将更新在最新赛季的规则中。欢迎大家在RoboMaster 论坛意见征集帖中发表回复，提供宝贵的建议及意见。组委会将认真进行统一收集、答复。此后，除对本《规范》的具体内容进行探讨外，组委会对于“整机成品及组团加工开源步兵机器人”事件将不再做出回复及说明。（意见征集帖链接：https://bbs.robomaster.com/thread-12150-1-1.html）

RoboMaster高校系列赛机器人整机成品及开源机器人使用规范（征求意见稿）

在RoboMaster高校系列赛中，组委会将尝试对机器人的知识产权的所属进行定义，即有且仅有参与设计、制作的同学与其代表的高校拥有相关机器人构型的知识产权。只有拥有机器人构型知识产权的高校代表战队与相关同学作为参赛队员参与的战队允许使用该机器人构型参赛。其他队伍选择参考该机器人构型时，需对机器人进行再设计，使得其至少满足1条充分再设计条件或3条非充分再设计的条件；满足条件后，计为一种新的构型。各类型的再设计包含但不限于以下举例的内容：

一、充分再设计（对机器人核心机构的改进，相关系统的牵连较为广泛）

1、 底盘

轮组方案改变。例如：麦克纳姆轮、舵轮、全向轮、阿卡曼转向轮、履带等方案的改变；

轮组传动方案改变。例如：动力在簧下，动力在簧上等方案的改变；

悬架方案改变。例如：双叉臂悬架、扭力梁悬架、双纵臂悬架、升降悬架等方案的改变；

底盘动力改变。例如：直流、无刷、步进、无刷减速等动力的改变；

底盘形式改变。例如：框架式、板层式、承载式车身等形式的改变。

2、云台

云台传动堆叠改变：yaw、pitch、roll轴包含关系、数量发生变化等；

供弹链路原理变更：硬管+关节、软管等方案的改变；

弹仓位置变化：弹仓和底盘固连、yaw轴固连、pitch轴固连等方式的改变；

有效发射机构数量增加；云台旋转范围从有限变为无限；

云台电机传动方式变化：直驱、带轮、连杆、齿轮等方式的改变。

3、执行机构

除末端执行器的其他机构，拓扑结构的变化，例如：转动副、滑动副等的组合顺序、数量、类型改变；

执行机构的动力效率提升，例如：功能不变的情况下动力数量减少、有效功能增加的情况下动力数量不变、有效功能增加的情况下动力数量增加。

二、非充分再设计（与相关系统牵连较少的改进）

1、悬架硬点参数变化幅度大于10%；

2、有效动力轮组数量变化；

3、轮距、轴距的变化大于10%；

4、底盘动力电机减速比改变；

5、裁判系统模块放置方位变化至少3个模块；

6、增加独立新功能模块。例如：独立救援装置、图传小转台、矿石转向、视觉模块的增加；

7、摩擦轮纵置和横置变化；

8、动力源的变更：气动、电动；

9、末端执行器的类型、方案变更。例如：旋转夹取，变为平移夹取；

10、核心电子器件布局（主控、电源、运算平台、感知模块）：例如：位置从云台切换到底盘。

三、无效再设计（对核心功能影响较小的改动）

1、非主要承重结构、遮罩防护结构改动，例如：镂空发生变化、形状发生变化；

2、标准件型号数量的变更；

3、气缸和电推杆互换；

4、同特性材质的变换；例如：玻纤板和碳纤板互换。